يکي از محققان کشورمان موفق شده است سامانه موقعيت يابي محلي (local positioning system) را براي نخستين بار در ايران طراحي ومدل دوبعدي اين سامانه را براي استفاده در روبات مين ياب خودکار توليد کند.
محمد حقيقت طلب در توضيح دستاورد خود به خراسان گفت: براي موقعيت يابي يک وسيله متحرک مانند روبات مي توان از سيستم موقعيت يابي جهاني(gps) استفاده کرد ولي اين سيستم محدوديت هايي دارد. وابستگي به خارج از کشور و در واقع نبود امکان دسترسي در مواقع خاص و مکان هاي سربسته و دقت پايين از جمله اين محدوديت هاست.
اين مخترع اجزاي تشکيل دهنده سامانه lps را فرستنده مرکزي، 4 ايستگاه مستقر در اطراف محدوده کاري (گيرنده اولتراسونيک) و رايانه مرکزي مجهز به دستگاه گيرنده و فرستنده مخابراتي اعلام کرد و بيان داشت: فرستنده مرکزي شامل يک ميکروکنترلر atmegag4) avr)، يک ماژول فرستنده و گيرنده مخابراتي، 8 فرستنده اولتراسونيک با مدار جانبي ، يک حسگر دماسنج (lm35) و ال سي دي براي نمايش است. فرستنده مرکزي عمل ارسال امواج صوتي، ارسال و دريافت امواج راديويي، محاسبه زمان رفت موج صوتي و در نتيجه محاسبه فاصله از ايستگاه ها و محاسبه مختصات را انجام مي دهد.
ايستگاه هاي مستقر در اطراف محدوده کاري (گيرنده اولتراسونيک) شامل يک ميکروکنترلر avr atmega16، يک ماژول فرستنده و گيرنده مخابراتي، يک گيرنده اولتراسونيک با مدار جانبي و ال سي دي است. در اين ايستگاه ها عمليات دريافت امواج صوتي و پاسخ به وسيله امواج راديويي صورت مي گيرد.
رايانه مرکزي مجهز به دستگاه گيرنده و فرستنده مخابراتي هم شامل يک ماژول فرستنده وگيرنده مخابراتي و ماژول تبديل کننده سريال به usb است که با اتصال به رايانه، مختصات محاسبه شده را از فرستنده مرکزي دريافت مي کند و در رايانه نمايش مي دهد و آن ها را ذخيره مي کند. به عبارتي دريافت و ارسال پاسخ به وسيله امواج راديويي و انتقال اين دستورات به سامانه موقعيت ياب محلي، از وظايف اين دستگاه است.
«حقيقت طلب» در مورد طرز کار سامانه موقعيت يابي محلي اظهار داشت: در ابتدا فرستنده مرکزي ايستگاه ها را فعال مي کند. اين کار توسط يک سيگنال rf کدگذاري شده انجام مي گيرد. ضمن اين که ايستگاه ها قابليت فعال و غيرفعال شدن را دارند. پالس هاي صوتي توليدشده توسط ميکروکنترلر فرستنده مرکزي به تمام فرستنده ها در اولتراسونيک ارسال مي شود و به محض ارسال اين پالس ها، يک تايمر توسط ميکروکنترلر شروع به کار مي کند. امواج صوتي فرستاده شده توسط گيرنده اولتراسونيک ايستگاه ها دريافت و تقويت مي شود و به ميکروکنترلر موجود در ايستگاه مي رسد. ميکروکنترلر ايستگاه پس از دريافت اين سيگنال پيام مبني بر دريافت امواج را به فرستنده مرکزي ارسال مي کند. زمان رفت امواج صوتي به ايستگاه و برگشت امواج راديويي به فرستنده مرکزي به دست مي آيد.
وي که رتبه اول مسابقات ملي روباتيک جشنواره جوان خوارزمي را کسب کرده است ، در مقايسه gps و lps گفت: فرستنده در gps، ماهواره و در lps روبات (فرستنده مرکزي) است. گيرنده در gps، دستگاه متحرک و در lps ايستگاه است. رسانه در gps، امواج راديويي و در lps امواج صوتي است. منطقه در gps ، جهاني و در lps محلي و الگوريتم محاسبه gps، چک کردن زمان مطلق اما در lps ، مدت زمان طي شده موج است.
اين کارشناس ارشد الکترونيک ادامه داد: در محيط کاري مي توان از امواج راديويي، نوري و صوتي براي فاصله يابي استفاده کرد. در استفاده از امواج نوري و راديويي به علت سرعت انتشار بسيار بالا در محيط و در نتيجه طي مسافت در زمان بسيار کم، به يک پردازنده بسيار سريع براي پردازش و محاسبه زمان رفت و برگشت و به دست آوردن فاصله نياز است و در ضمن خطاي محاسبات مي تواند بالا باشد ولي در استفاده از امواج صوتي به علت سرعت انتشار پايين نسبت به امواج نوري و راديويي مي توان از پردازنده هاي معمول (ميکروکنترلر) استفاده کرد و دقت محاسبات هم بسيار بالا خواهد رفت.